Професор Миливоје Уоршевић је прво постављење добио 1937. године као суплент у Општинској гимназији у Петровцу на Млави, а 1939. године је премештен у Државну гимназију у Пљевљима. Други светски рат провео је као партизански борац и партијски активиста у илегали. После рата је био ангажован у партијским телима. 

     Био је директор женске гимназије у Чачку од фебруара 1945. до јуна 1946. године и у истом периоду главни одговорни уредник "Слободног гласа", а од 1946. до 1949. године је радио у Министарству просвете Србије. Именован је за првог председника Савета за просвету СР Србије 1. октобра 1953. године. Годину дана касније изабран је и постављен за професора Више педагошке школе у Београду на којој је провео скоро 17 година, одакле је отишао у превремену пензију да би био изабран за експерта УНЕСКО-а (UNESCO - Организација Уједињених нација за образовање, науку и културу).

    Као експерт УНЕСКО-а био је директор петогодишњег програма за развитак високог образовања у Републици Заир и саветник Владе Републике Заир за питања високог школства (1971-1972), а потом у Паризу члан екипе европских стручњака за петогодишњи развитак високог школства у Мароку. 

   Од 1947. године предавао је дијалектички и историјски материјализам на Партијској школи ЦК КП Србије, Вишој школи Управе државне безбедности, Партијској школи Ниша, Вишој педагошкој школи у Београду, на факултетима за примењену уметност и за ликовну уметност у Београду, а од 1954. године књижевност на Вишој педагошкој школи у Београду.

      На Педагошко-техничком факултету у Чачку радио је од 1. јануара 1976. године, као декан и редовни професор за предмет Основи марксизма, до смрти на службеном путу до Крагујевца 29. јуна 1979. године.

    "Богато стручно-научно, педагошко и друштвено политичко искуство Миливоја Урошевића положено је у основе првог чачанског факултета, у чије је организовање, а посебно стручно-научни рад и уздизање кадрова на њему, он уложио своје најбоље снаге и посветио му се с ентузијазмом револуционара који своје најзрелије године посвећује своме завичају" (Андрија Стојковић пише у Зборнику Народног музеја у Чачку и Зборнику радова научног скупа посвећеног проф. др Миливоју Урошевићу, 2010, стр. 9).

   Одликован је Орденом I реда (1955) и Орденом заслуга за народ II реда (1960), плакетом Председништва Конференције Савеза социјалистичке омладине Више техничке школе, Више пољопривредне школе и Педагошко-техничког факултета у Чачку (1978) и Плакетом Синдиката радника друштвених делатности Југославије.

     Шира област научног и стручног деловања проф. др Миливоја Урошевића је теорија и социологија уметности и књижевности, историја уметности, општа естетика, али и историјске теме (историја Срба, историја школства, револуционарни социјалистички покрет), као и теме из области просвете (школство - развој и реформа, педагогика, методика) и филозофско-социолошка проблематика. 

      Библиографија радова проф. др Миливоја Урошевића обухвата преко 160 јединица - девет књига, бројне радове и чланке публиковане у 33 листа и часописа Југославије, као и у совјетским, румунски, бугарским и туниским листовима и часописима. Преводио је серије стручних чланака са француског, енглеског и руског језика. 

     Као професор, као председник Удружења учитеља, наставника и професора Југославије, али и као функционер, боравио је на бројним међународним научним и стручним скуповима, 

Изабрани радови (евидентирано у Каталогу НБС)

Урошевић, М. (1955). О неким проблемима у вези са реформом школства. Савремена школа, бр. 1-2, 

Урошевић, М. (1977). Глобе у Милошево доба у рудничко-чачанском крају. Зборник Народног музеја у Чачку, VIII, 5-15.

Урошевић, М. (1977). Матија Бан у доба уставобранитеља. Повеља октобра, 7(1-2), 95-115.

Урошевић, М. (1978). Матија Бан као предавач књижевности: Покушај отварања катедре историје књижевности словенских народа. Повеља октобра, 8(22-23), 63-84. ISSN 0350-1469.

Урошевић, М. (1978). Матија Бан као предавач књижевности: Банов став у књижевном стварању. Повеља октобра, 8(25), 31-41.

Књижевна дела

Урошевић, М. (1955-1956). Путописи из Совјетског савеза, 11 наставака 

Урошевић, М. (1974). Путописне белешке из Марока.

Наставне публикације и монографије

Урошевић, М. (1957). Српска књижевност у XVIII веку. Београд: Научна књига.

Урошевић, М. (1959). Место и улога просветних и научних радника у процесу демократизације друштвеног живота. Београд: Академија.

Урошевић, М. (1961). Ђура Јакшић. Београд: Рад.

Урошевић, М. (1961). Суштина материјалистичког погледа на свет. Београд: Нолит.

Урошевић, М. (1968). Естетичка и књижевно-критичка схватања у српској књижевности (1860-1870). Београд: Завод за издавање уџбеника СР Србије.

Урошевић, М. (1968). Преглед историје књижевности народа Југославије до XVIII века; за више педагошке школе, уџбеник. Београд: Завод за издавање уџбеника СР Србије; Нови Сад: Новосадски универзитет.

Урошевић, М. (1980). Народна књижевност. Горњи Милановац: Културни центар.

Урошевић, М. (1984). Трећа чета - традиција отпора, буна и устанака. Чачак: Међуопштински архив.